// Simulation trajectoire d'un robot tondeuse
// sur une surface rectangulaire
//
// (c) Keops 30/10/2014 - Public Domain
//
// Réalisé par emmanuel.ostenne@ac-lille.fr 
//
// avec ProgLab : http://proglab.fr
// et JavascriptEnLigne : http://emmanuel.ostenne.free.fr/mepirem/algo/
// testé aussi sous JSFiddle : http://jsfiddle.net/
//
// Le nombre de changements de directions saisie est un minimum
// pour le nombre réellement accompli par le bouton Lancer :
// l'algorithme se termine toujours par un déplacement solution
// donc peut dépasser le minimum visé.
//
//Sélection automatique de la sortie pour JSGeoDynA, Algo ou ProgLab, JSFiddle
if (document.getElementById("jsxbox") !== null)
	var sortie = document.getElementById("sortiesDiv");	//jsgeodyna
else if (document.getElementById("aide") !== null)
	var sortie = document.getElementById("b");	//algo
else
	var sortie = document.body; //autre : HTML,ProgLab,jsFiddle ...
//
//Zone de dessin
var canvas = sortie.appendChild(document.createElement("canvas"));
var context = canvas.getContext("2d");
canvas.width = 300;
// Largeur en pixels
canvas.height = 200;
// hauteur en pixels
context.lineWidth = 1;
context.strokeStyle = "blue";
context.fillStyle = "red";
//
//Affichage infos utilisateur
//
sortie.appendChild(document.createElement("p"));
var label1 = sortie.appendChild(document.createElement("label"));
label1.innerHTML = "Total des changements de direction.";
//
sortie.appendChild(document.createElement("br"));
var label3 = sortie.appendChild(document.createElement("label"));
label3.innerHTML = "Nombre changements à faire :";
//
// saisie du nombre de changements à faire ...
var input1 = sortie.appendChild(document.createElement("input"));
input1.value = 1;
// quand on appuie sur le bouton
var btn = document.createElement("input");
btn.setAttribute("name", "bouton1");
btn.setAttribute("value", "Lancer");
btn.setAttribute("type", "button");
var btn1 = sortie.appendChild(btn);
//
//variables de position
var x = 0;
var y = 175;
//précalcul pour sortie de zone
var x1 = 0;
var y1 = 0;
//déplacement h et v : *100 (cf cos/sin et arrondis)
var deltax = 100;
var deltay = 0;
//angle de rotation en ° : 90 puis aléatoire
var angle = 90;
//correction aléatoire de la rotation
var corr_angle = 0;
//coord. de la rotation
var p;
//drapeau pour arrêter la boucle des calculs/déplacements
var stopflag = 0;
//compteurs pour les boucles
var maxcompteur = 1;
var compteur1 = 0;
//pour compter les trajest corrects
var trajetok = false;
//compteur de trajets corrects
var compteur2 = 0;
//
//
//dessin des limites de la zone
context.beginPath();
context.moveTo(0, 0);
context.lineTo(canvas.width / 2, 0);
context.lineTo(canvas.width / 2, 50);
context.lineTo(canvas.width / 4, 50);
context.lineTo(canvas.width / 4, 100);
context.lineTo(canvas.width, 100);
context.lineTo(canvas.width, canvas.height);
context.lineTo(0, canvas.height);
context.closePath();
context.stroke();
//point de départ
context.fillRect(x - 2, y - 2, 4, 4);
//
// test si est dans la zone
function testPos(a, b) {
	//canvas est global
	//return a >= 0 && a <= canvas.width && b >= 0 && b <= canvas.height;
	return ( ( (a >= 0) && (b >= 0) && (a <= canvas.width / 2) && (b <= 50) )
	 || ( (a >= 0) && (b >= 50) && (a <= canvas.width /4) && (b <= 100) )
	 || ( (a >= 0) && (b >= 100) && (a <= canvas.width) && (b<=canvas.height) ) )
}
//
//rotation des coordonnées suivant l'angle (centre (0,0))
//( cercle trigo et angle en ° )
function rotation(pointX, pointY, angle) {
	angle = angle * Math.PI / 180;
	return {
		x: Math.cos(angle) * pointX - Math.sin(angle) * pointY,
		y: Math.sin(angle) * pointX + Math.cos(angle) * pointY
	};
}
//
//Algo de déplacement / changement de direction
function relance() {
	//on boucle tant que maxcompteur n'est pas atteint/dépassé
	//après un calcul de trajectoire correct
	while (stopflag == 0) {
		//nouvelles coordonnées provisoires si pas d'obstacle
		x1 = x + deltax / 100;
		y1 = y + deltay / 100;
		//si on sort de la zone, 
		if (testPos(x1, y1) == false) {
			//on recalcule l'angle et la trajectoire
			//
			//on recule de 2 positions (2 :choix arbitraire)
			x1 = x - deltax / 100;
			y1 = y - 2 * deltay / 100;
			//angle aléatoire en mutliple de 30° 
			//entre 30° et 330° (0° et 360° exclus)
			angle = Math.floor((Math.random() * 11 + 1) * 30);
			//correction aléatoire de l'angle (+-9°)
			corr_angle = Math.floor(Math.random(19)) - 9;
			angle = angle + corr_angle;
			//calcul nouvelle trajectoire
			p = rotation(deltax, deltay, angle);
			deltax = p.x;
			deltay = p.y;
			//compteur changements de direction 
			compteur1++;
			//le chemin ne sera peut-être pas bon à la suite
			trajetok=false
		} else {
			//coordonnées provisoires correctes : on roule
			//
			//on compte le trajet
			if(trajetok==false) {
				trajetok=true;
				compteur2++;
			}
			//on les garde les coordonnées
			x = x1;
			y = y1;
			//nouvelle position dessinées
			context.fillRect(x, y, 1, 1);
			//Borne pour donner la possibilité d'arrêt à l'utilisateur
			//sinon boucle infinie (et/ou JS détecte une boucle "trop" longue)
			if (compteur1 >= maxcompteur) {
				//info utilisateur
				label1.innerHTML = "Il y a eu " + compteur1 + " changements de direction et "+
					+ compteur2 + " trajets.";
				//on arrête la boucle
				stopflag = 1;
			}
		}
	}
}
//
//
function bouton_go() {
	//nouvelle borne à dépasser
	maxcompteur = Math.max(maxcompteur, compteur1) + parseFloat(input1.value);
	//on autorise la boucle des calculs
	stopflag = 0;
	//c'est parti
	relance();
}
//
//L'appui sur le bouton lance ou relance les calculs
btn1.onclick = bouton_go;
//